こんにちは。もう自己紹介いらないんじゃないかと思い始めている機械班班長 野口です。
いつかはしないとと思い続けて一年以上が経ちました。
去年弊チームが二次審査落ちをした「Robocon2019」の振り返りです。
少しでも来年度からのチームの指針の材料となればなと思い、今更ながら書くことにしました。
この記事では特に機械班について話させていただきます。
体制と結果
まずは去年の体制から。去年の実働メンバーは機械班3人、制御班3人になっていました。中々の少なさですね。
とはいえ、機械系・制御系合わせて3人のメンバーで本選に出場したチームもいるので、自分たちが特殊というわけではありません。
特殊だったのは構成学年で、1年生4人、2年生1人、3年生1人という構成で、1年生主体のチームでした。
部員の経験不足がそのまま結果に出てしまった形です。
機械班としては、MR1の設計を自分(1年)が担当し、MR2の設計を元機械班班長であるnamikoshiさん(3年)が担当していました。namikoshiさんは一次審査前に現場を離れる予定でしたが、状況を見て二次審査前まで活動を続けてくださいました。もし2人だったらと思うと、、本当に感謝しています。
加工は一次審査までは今年度の部長(1年)が全て行い、1次審査後からは自分と機体ごとに分けて行っていきました。
ここで、加工に関しては現部長と自分以外に当時在籍していた他の1年生も共に行う予定でした。しかし、なかなかロボコンの活動に参加できず、結果的に2人になってしまいました。ここで何か行動を起こせていたら、と思うことは何度もありますが今になっても明確な答えはでていません。
そんなこんなで実働が3人になってしまったわけなのですが、とにかく納期が遅れました。特に設計（自戒）。作れど作れど目指す機構には届かず、必ず不具合が発生していました。納期が遅れたときには、人orお金or時間のどれかを加えるという話がロボコンの交流会でもあったのですが、そのどれもがない状態になってしまいました。
結果は1次審査までは突破できたものの、二次審査で機体の調整が間に合わず、MR2に関しては実際にカメラの前で動いたのは1週間もないような形になってしまいました。
経験がない中で完璧な形を求めようとするのは愚の骨頂です。制御系が触れるものをできるだけ早く試作し、実験を繰り返し精度を高めていくべきでした。
製作した機体
自分が設計製作を行ったMR1です。
足回りは4輪オムニ、中心のXY軸エンコーダという2018年度の機構を再設計したものです。
シャガイを運ぶのは、動力を肩部に集結したラックアンドピニオンハンド。シャガイを飛ばために、自作エアシリンダによるカタパルトを製作しました。空気圧0.4MPAで3.5mの飛距離があります。
弊チームには自作エアシリの技術もなかったので、この自作エアシリの記事もいつか書ければと思います。
ゲルゲ受け渡しにはある一定の力が加わると外れる3Dプリンタ製のハンドを製作しました。こうしてみると朱雀のモーターrs775を多用していますね。全7個中6個です。
MR1は手動＋車輪の構成だったのもあり、3月下旬には一通りの課題が達成できるようになりました。制御担当の努力に脱帽です。実際にMR1が課題を一通り達成している動画を上げておきます。
次にnamikoshiさん設計、現部長製作によるMR2です。
MR2は大会史上初の4足ロボットということで、どのチームも苦労をした機体だたと思います。
弊チームのMR2は3DプリンタやCNCから着想を得た直動移動型の四足ロボットとなっており、XY軸はタイミングベルトZ軸はラックアンドピニオンで駆動しています。
荷重のバランスのため移動型のおもりや、足の自重を支えるための定荷重ばね等、多数のアイデアが積み込まれた機体になっています。
画像中心付近についているヒの字型のゲルゲ受け取り昇降機構はnamikoshiさん設計後に現部長が考えたものでとてもコンパクトに収まっています。
ポテンシャルが高い分、それを発揮できずに終わってしまったのが悔やまれる機体です。調整期間が少ない中で歩行の動画がありますのでご覧ください。またしても制御担当に脱帽ですね。
支援していただいた企業様
〇株式会社ミスミグループ本社様の「ミスミものつくり支援」
ミスミオンラインショップで利用できる5万円分の支援をしていただきました。
普段では手の出せないような商品を購入することができ、機体製作に大きな好影響をもたらすことができました。
〇マブチモーター株式会社様の「モータ提供」
RS385PH,RS555VC,RZ735VA等のモータを提供していただきました。これらのモータは例年機体の主なモータになっており、MR2のモータのほとんどがRS385PHになっています。
本当にありがとうございました。この場を借りて再度お礼を申し上げます。